三泉镇于1992年由原半河乡和东胜乡的龙凤、三泉、药材3个村组建而成，2001年原马嘴乡的马嘴、天平、落星、团山、小河、丛岭6个村又划归三泉。因在境内龙岩河同一断面中拥有冷、温、烫三眼泉水而得名。分别与东城街道、鱼泉乡、大有镇、头渡镇、南城街道以及贵州省道真县、大坪镇近邻。