永乐镇是陕西省商洛市镇安县政府驻地。在县境中部，乾佑河与镇安河汇集处西侧。东接铁厂、高峰镇，南与青铜关、柴坪镇相连，北接回龙镇，东北与柞水县凤镇相近邻，西与结子、庙沟乡相壤是全县政治、经济、文化中心。