达仁乡为排湾族原住民的活动范围，在清领时期为阿塱卫社的聚居地，其中以安朔村为最大，而“安朔”(Agiogetsu)在排湾族语中便是指“最多人的社”。日治时期，日本将本乡原住民划分为土哇巴乐、大板鹿、大里力、就卡固来、阿塱卫等五个社，先后划归台东厅大武支厅、大武区及大武庄管理，并在各社直接派驻警察处理行政、教育、卫生等日常政务。战后之初划归台东县大武乡，1946年自大武乡分治，取安朔溪出海口的达仁村为乡名，设置达仁乡至今。